В какой-то момент понадобилось скачать видео или аудио с youtube.com, после небольшого поиска по интернету, набрел на интересную программу. clipgrab
Просто скачиваем, распаковываем и запускаем.
PS. мне понадобилось установить недостающих библиотек что бы она работала.
sudo apt-get install libav-tools
После чего все работает отлично. Пожалуй единственный минус этой программы, нельзя запустить в headless режиме, так что придется работать через GUI